1-setup a virtual env to install the package (recommended):
python3 -m venv env
source ./env/bin/activate
python -m pip install google-assistant-sdk[samples]
2-Install the package to the user folder:
python -m pip install --user google-assistant-sdk[samples]
3-use sudo to install to the system folder (not recommended)
sudo python -m pip install google-assistant-sdk[samples]
https://github.com/googlesamples/assistant-sdk-python/issues/236
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